Muzeum Ziemi Rawskiej ma pod opieką Basztę Zamku Książąt Mazowieckich, pozostałość po dawnym średniowiecznym zamku książąt mazowieckich.
Zamek wzniesiony został w II połowie XIV wieku jako najbardziej wysunięta na południowy- zachód warownia Mazowsza. Usytuowany w bagnistych widłach rzek Rawki i Rylki, na ważnym szlaku handlowym z Pomorza na Ruś.
Pełnił rolę drugiej obok Płocka, a okresowo również samodzielnej rezydencji książąt mazowieckich: Siemowita III, IV, V, Władysława I, II. Po wcieleniu Mazowsza do Korony stał się siedzibą starosty królewskiego i ośrodkiem administracji lokalnej.
Zniszczony w czasie pożaru w 1507 roku, został odbudowany w I ćwierci XVI w., przy czym dodano wówczas nowe elementy wystroju.
W obliczu rozwoju sztuki wojennej zamek utracił znaczenie warowni trudnej do zdobycia i stał się miejscem “odosobnienia” dla co znamienitszych więźniów. M. in. więziono w Rawie: Krzysztofa Meklemburskiego – koadiutora arcybiskupa Rygi, Karola Gyllenhielma – syna króla Szwecji Karola IX, Jakuba Pontusa de la Gardie – wodza szwedzkiego, Iwana Podkowę – samozwańczego hospodara mołdawskiego.
Za sprawą króla Zygmunta Augusta od 1569 roku na zamku był składany i przechowywany podatek kwarciany (ustanowiony w 1563 r.), odbierany ze starostw i królewszczyzn a przeznaczony na wojsko koronne.