Muzeum Ziemi Rawskiej ma pod opieką Basztę Zamku Książąt Mazowieckich, pozostałość po dawnym średniowiecznym zamku książąt mazowieckich.
Zamek wzniesiony został w II połowie XIV wieku jako najbardziej wysunięta na południowy- zachód warownia Mazowsza. Usytuowany w bagnistych widłach rzek Rawki i Rylki, na ważnym szlaku handlowym z Pomorza na Ruś.
Pełnił rolę drugiej obok Płocka, a okresowo również samodzielnej rezydencji książąt mazowieckich: Siemowita III, IV, V, Władysława I, II. Po wcieleniu Mazowsza do Korony stał się siedzibą starosty królewskiego i ośrodkiem administracji lokalnej.
Zniszczony w czasie pożaru w 1507 roku, został odbudowany w I ćwierci XVI w., przy czym dodano wówczas nowe elementy wystroju.
W obliczu rozwoju sztuki wojennej zamek utracił znaczenie warowni trudnej do zdobycia i stał się miejscem “odosobnienia” dla co znamienitszych więźniów. M. in. więziono w Rawie: Krzysztofa Meklemburskiego – koadiutora arcybiskupa Rygi, Karola Gyllenhielma – syna króla Szwecji Karola IX, Jakuba Pontusa de la Gardie – wodza szwedzkiego, Iwana Podkowę – samozwańczego hospodara mołdawskiego.
Za sprawą króla Zygmunta Augusta od 1569 roku na zamku był składany i przechowywany podatek kwarciany (ustanowiony w 1563 r.), odbierany ze starostw i królewszczyzn a przeznaczony na wojsko koronne.
Od XVII wieku zamek chylił się ku ruinie. Zniszczeniom uległ ze strony wojsk szwedzkich w czasie „potopu”. Częściowa odbudowa w latach 1766-1789 przez starostę rawskiego Franciszka Lanckorońskiego nie powstrzymała procesu upadku. Celowe jego zniszczenie, zapoczątkowane w 1794 roku w czasie wojny polsko- rosyjskiej, kontynuowali Prusacy, władający miastem w latach 1795-1806. Pozostawiona w całości wieża uległa zniszczeniu wskutek uderzenia pioruna w 1859 roku.
Po II wojnie światowej rozpoczęto prace konserwatorskie. W latach 1954-1958 odsłonięto zarys fundamentów, zrekonstruowano fragment murów kurtynowych i ośmioboczną basztę, w której prezentowane są ekspozycje archeologiczne i historyczne.
Zamek w Rawie jest jednym z najdoskonalszych w Polsce przykładów typu regularnego z wieżą narożną. Niemal kwadratowe założenie (66m x 64m) składało się z obwodu warownego, dziedzińca i nieobronnych zabudowań mieszkalnych.
Wielka ośmioboczna wieża została włączona w obwód obronny. Wysunięta częściowo poza obręb murów, oprócz obrony wjazdu służyła za mieszkanie i więzienie stanu. Wejście do niej prowadziło bezpośrednio z korony murów obwodowych dochodzących do wysokości 10 metrów.
Bramę chroniło przedbramie – wysunięty na zewnątrz czworoboczny budynek bramny oraz most zwodzony.
Przeciwległą wjazdowi stronę dziedzińca zajmował długi okazały pałac mieszkalno- reprezentacyjny, wzorowany na budynkach warowni zakonnych i biskupich państwa krzyżackiego. Pomieszczenia były dostępne prawdopodobnie z drewnianego ganku, biegnącego wzdłuż elewacji.
Wewnątrz dziedzińca znajdowały się zabudowania, z których można było ustalić położenie jednego budynku mieszkalnego w południowo-wschodnim narożu.
